第2話 びっくり☆フレッシュマンイヤー!

最後にブログを更新したのは...

お久しぶりですね。

キッチンの換気扇の隙間からの風に凍えながらブログを更新するフレッシュマンマウサーのtapEです。
気づけば大会もすべて終わってしまいました。ちゃんと各大会後とか進捗が出るたびに更新しようと思ってたんですがね。。。
いやー、気づけば全て終わってしまいましたね。振り返るにはバグと浅はかなミスの多いシーズンでした。多すぎて、一気にはその詳細を書けないので、各大会での僕とスターライト君(僕のマイクロマウス)の失敗ポイントと大会前に実装した機能を紹介したいと思います。

学生大会

結果：探索失敗
・タイヤ径の調整不足による長距離走行の際にズレが発生し、探索できなかった
→タイヤ周りはちゃんと合わせよう
・足立法の歩数mapの同歩数の際の処理について
→自分の書いたプログラムは全ての状況に対応してるかを確認しよう
・櫛の吸い込まれについて
→壁がない時の判定の考えなおし

東北前に追加された新機能及び変更点

・壁切補正の導入
・スラロームの実装
・リセットがかかるハードバグの解消

東北大会

結果：探索成功　最短：失敗
・スラローム、超信地の調整不足
→この二つは連続して行われる動作なので誤差が蓄積しやすいのでちゃんと調整しましょう

東日本前に追加された新機能及び変更点

・壁切補正の導入
・スラローム探索の実装

東日本大会

結果：スラローム探索成功　最短：タイムアップ
・壁切れの過剰作動
→壁切difの再考と壁切がかかる位置を場合分けしよう、
・モード選択ミスで２走目をドブに捨てる
→頭がわるい。迷路データのリセット機能を付けるべき
・超信地探索による時間の超過
→一走目スラローム探索をしよう

中部前に追加された新機能及び変更点

・大廻りパスの導入
・ターンの再現性を上げるためにカグスベールを増量

中部大会

結果：最短成功(一番低いパラメータ)
・長距離直進後に長距離直進すると脱調するバグ
→ターン後に角度、角速度の初期化をしていなかった。。。しかし、これだけが原因ではなかったのかも。。。

全日本前に追加された新機能及び変更点

・斜めパスの実装
・斜めの調整、導入
・斜め走行のための機体のダイエット

身を削る改革を行います。 pic.twitter.com/tdh8lVqyj9

— tapE (@CoffeinTap) 2017年11月14日

全日本大会

結果：フレッシュマン７位 (大廻最短、斜め失敗)
・斜めの調整は完璧°˖✧◝(⁰▿⁰)◜✧˖°柱もちゃんとよける👌のに最短が失敗した
→斜めになる前の侵入位置がずれていた。最短にも壁切を実装するべきだった
・直進速度が思うようにでない
→ゲインが探索時と最短時で同じなのがいけなかったのかなぁ。

バグの細かな仕様？や各大会については気が向いたら書こうかと思います。。。たぶん。。。きっと。。。
では～～～

(深夜に朦朧と書いているので不明点が多いと思います. ここはどうなってんだとかそういうのあれば気軽に聞いてください. 次からはこまめに更新します. はい.)